四驱小车 · 逐线核对表

用户已确认实车通电及四轮驱动测试；扩展板接口与默认供电已查阅资料。当前图稿的独立逐线复接和动态电压读数未提供。USB 调试与电池运行分别显示。

接线总览

阅读前核对

用户确认实车已通电测试、四轮驱动也已测试；本图引脚与扩展板资料已核对。用户报告不等同于助手独立逐线复接或仪表测量。
电池为两节、每节 3.7V（用户提供），串联标称合计 7.4V；不冒充当前仪表读数。
车头为舵机端；左右以坐在车上面向车头为准。线色和线号用于本图辨认，实物仍看丝印。
ENA、ENB 跳帽取下；本候选方案保留板载 5V_EN 稳压跳帽，L298N +5V 端悬空。实际模块须核验跳帽、输入条件与逻辑 5V 稳定性；电池低电压时不能假定板载稳压仍正常。
用户确认的方案：舵机接扩展板 D9 的 S/V/G；电池分两路给 UNO 圆孔电源口与 L298N Vs。UNO 与扩展板通过排针叠装相连。
扩展板排列按用户实物更正为 S/V/G；同类厂家与蓝板资料只作为功能及供电关系依据：SE/SEL 跳帽接通、蓝色端子留空时，V 默认来自 UNO 5V。不同板型仍按实物丝印识别；动态电压和温升未提供。
USB 调试模式：USB 给主板供电并下载，拔掉 UNO 圆孔电池插头；电池保留给驱动板。脱机运行模式：拔 USB，电池同时给 UNO 圆孔口和驱动板。
四台电机各两根线；同侧并联的两个端子必须可靠分线，不可硬塞多根不合规格的杜邦头。四台电机同时启动、堵转电流和驱动温升待测。
电源功能块放在车外，只说明电气关系，不代表新增实物或已确定安装位置；虚线用于区分供电支路，不表示通电测试未做。
三维走线是可读性布线示意，未通过柔性线束实体碰撞、弯曲半径或实装可达性验收。
本阶段照片未安装超声波、循迹板和 LED，因此不添加这些模块的接线。后续接线继续使用硬件主记录预留脚。

线号、两端与注意事项

线号	方案	从这里	到这里	核对要点
W01	usb / offline	扩展板 D5 · S（信号）	L298N · ENA	只接 S 信号针，不能接同一列的 V 或 G。断电取下对应 ENA/ENB 跳帽，再接 PWM。
W02	usb / offline	扩展板 D6 · S（信号）	L298N · ENB	只接 S 信号针，不能接同一列的 V 或 G。断电取下对应 ENA/ENB 跳帽，再接 PWM。
W03	usb / offline	扩展板 D7 · S（信号）	L298N · IN1	只接 S 信号针，不能接同一列的 V 或 G。与候选引脚表和程序保持一致。
W04	usb / offline	扩展板 D8 · S（信号）	L298N · IN2	只接 S 信号针，不能接同一列的 V 或 G。与候选引脚表和程序保持一致。
W05	usb / offline	扩展板 D12 · S（信号）	L298N · IN3	只接 S 信号针，不能接同一列的 V 或 G。与候选引脚表和程序保持一致。
W06	usb / offline	扩展板 D13 · S（信号）	L298N · IN4	只接 S 信号针，不能接同一列的 V 或 G。与候选引脚表和程序保持一致。
W07	usb / offline	扩展板 D4 · G（地）	L298N · GND	扩展板 G 与 UNO GND 经叠装排针相连；共地线不能漏接。
W08	usb / offline	L298N · OUT1	左前电机 · 端A	同侧两台并联；A/B 是接线端代号，不代表正负。须逐轮架空低速测试，反转时只交换该台两线。不可凭颜色或模型镜像判断方向。
W09	usb / offline	L298N · OUT2	左前电机 · 端B	同侧两台并联；A/B 是接线端代号，不代表正负。须逐轮架空低速测试，反转时只交换该台两线。不可凭颜色或模型镜像判断方向。
W10	usb / offline	L298N · OUT1	左后电机 · 端A	同侧两台并联；A/B 是接线端代号，不代表正负。须逐轮架空低速测试，反转时只交换该台两线。不可凭颜色或模型镜像判断方向。
W11	usb / offline	L298N · OUT2	左后电机 · 端B	同侧两台并联；A/B 是接线端代号，不代表正负。须逐轮架空低速测试，反转时只交换该台两线。不可凭颜色或模型镜像判断方向。
W12	usb / offline	L298N · OUT3	右前电机 · 端A	同侧两台并联；A/B 是接线端代号，不代表正负。须逐轮架空低速测试，反转时只交换该台两线。不可凭颜色或模型镜像判断方向。
W13	usb / offline	L298N · OUT4	右前电机 · 端B	同侧两台并联；A/B 是接线端代号，不代表正负。须逐轮架空低速测试，反转时只交换该台两线。不可凭颜色或模型镜像判断方向。
W14	usb / offline	L298N · OUT3	右后电机 · 端A	同侧两台并联；A/B 是接线端代号，不代表正负。须逐轮架空低速测试，反转时只交换该台两线。不可凭颜色或模型镜像判断方向。
W15	usb / offline	L298N · OUT4	右后电机 · 端B	同侧两台并联；A/B 是接线端代号，不代表正负。须逐轮架空低速测试，反转时只交换该台两线。不可凭颜色或模型镜像判断方向。
W16	usb / offline	扩展板 D9 · S（信号）	舵机插头 · 信号（橙/黄）	舵机三孔插头接扩展板 D9 的 S/V/G：橙/黄色对应 S。三根线是同一只三孔插头，按 S/V/G 方向插入，不能横跨三个信号列。
W17	usb / offline	扩展板 D9 · V（5V 电源）	舵机插头 · +5V（红）	扩展板供电跳帽 SE/SEL 接通 UNO 5V 路径，蓝色外接端子留空；D9 的 V 接舵机红线。此默认供电关系已查阅厂家及同类蓝板资料。用户未提供舵机动作时的电压读数，不将标称 5V 写成实测值。
W18	usb / offline	扩展板 D9 · G（地）	舵机插头 · GND（棕/黑）	同一三孔插头的棕/黑线对应 G。扩展板通过排针与 UNO 共地；克隆舵机须按实物线序核对。
P01	usb / offline	电池盒 · 正极（按实物极性识别）	保险＋开关 · 输入	用户确认两节电池、每节 3.7V，串联标称合计 7.4V；不是助手测得的即时电压。按实物正极标识连接，不能把模型 wire_0 名字当作极性证明。
P02	usb / offline	保险＋开关 · 输出	L298N · Vs / +12V 丝印	+12V 是端子丝印，不是必须输入 12V。2S 满电约 8.4V；须核验 TT 电机额定电压、驱动压降与双电机电流。
P03	usb / offline	电池盒 · 负极（按实物极性识别）	L298N · GND	电池负极接驱动 GND，并与 UNO、扩展板共地。按实物极性识别；模型 wire_1 是几何引线名，不代表独立的测量证据。
P04-usb	usb	电脑 · USB 接口	UNO · USB-B 插座	整条 USB 数据线负责下载和主板 5V 供电；电机仍须电池供电。本调试模式将 UNO 圆孔电池插头拔掉，保留电池到 L298N 的支路。
P04-offline	offline	保险＋开关 · 输出	UNO 圆孔电源插头 · 中心正极	电池从圆孔 DC 插头中心正极进入 UNO 板载稳压器，不能接 UNO 5V 针。与 P05 是同一根双芯电源线。USB 拔掉。2S 放电后的电压与舵机负载下 5V 稳定性必须实测。
P05-offline	offline	电池盒 · 负极（按实物极性识别）	UNO 圆孔电源插头 · 外套负极	圆孔 DC 插头外套接电池负极；中心为正。图上两根线分别说明内部两芯，实物使用合格的中心正极插头及分线接头。

资料依据

引脚选择来自课程硬件唯一主记录；此表由 source/build_teaching_wiring.py 自动生成，不是新的独立电气基线。方向 A/B、真实极性和电源稳定性仍需台架验证。